
%Au début de notre démarche de sélection de projets, plusieurs avenues étaient possibles pour l'équipe. La matière vue dans le cadre du cours GLO-4001 ratissait suffisamment large pour nous offrir un grand nombre de possibilités. Nous avions une préférence pour les projets touchants à certains éléments de visions et de résolutions de problème. Également, la possibilité qui nous était offerte de travailler avec un Kinect, outils à la fois puissants et très intéressants d'un point de vue robotique, était un élément important pour l'équipe.

La robotique mobile offre un éventail de possibilités de projet très grand et diversifié. Cependant, un domaine particulièrement intéressant est celui de la cartographie. Plus précisément, la cartographie utilisant la vision et les capteurs actifs. Pour cette fin, la Kinect est un outil très intéressant étant donné son faible coût et la richesse des informations retournées par celle-ci.

Le projet présenté consiste donc en une cartographie d'un environnement inconnu à l'aide d'une Kinect et de la plateforme mobile du cours de robotique. Une description plus en détail du projet est présentée à la section~\ref{sec:description}. L'approche proposée pour résoudre le problème de la cartographie d'un milieu inconnu à l'aide d'une Kinect est présentée à la section~\ref{sec:approche}. Le protocole d'expérimentation proposé ainsi que les résultats obtenus sont présentés aux sections~\ref{sec:protocole} et~\ref{sec:resultats}. Finalement, une analyse de ces résultats est présentée à la section~\ref{sec:discussion}.


%Nous avons donc opté pour une résolution de labyrinthe qui sera décrit au point 2. Ce projet nous permet de développer plusieurs connaissances et notions vues dans le cadre du cours tout en gérant l'intégration de ces différents modules dans un cadre pratique. 
